MATLAB Robotics Toolbox工具箱中，建立DH表用到的参数有A. thetaB. 关节转角 alphaC. 连杆长度[1] AD. 连杆[2]偏距 D

本题考查MATLAB Robotics Toolbox工具箱中建立DH表所用到的参数知识。解题思路是明确DH参数的定义和作用，然后判断每个选项是否为建立DH表所需的参数。

在机器人运动学中，Denavit - Hartenberg（DH）参数法是一种用于描述机器人连杆和关节运动的标准方法。DH表包含了四个关键参数，分别用于描述相邻连杆之间的相对位置和姿态关系：

1. 关节转角 $\theta$：它表示绕着 $z_{i - 1}$ 轴从 $x_{i - 1}$ 轴旋转到 $x_{i}$ 轴的角度，用于描述关节的转动情况。
2. 连杆转角 $\alpha$：是绕着 $x_{i}$ 轴从 $z_{i - 1}$ 轴旋转到 $z_{i}$ 轴的角度，体现了相邻连杆在空间中的扭转角度。
3. 连杆长度 $a$：指的是沿着 $x_{i}$ 轴从 $z_{i - 1}$ 轴到 $z_{i}$ 轴的距离，描述了连杆的长度。
4. 连杆偏距 $d$：是沿着 $z_{i - 1}$ 轴从 $x_{i - 1}$ 轴到 $x_{i}$ 轴的距离，用于描述连杆在垂直于转动轴方向上的偏移。

对于选项A，$\theta$ 是建立DH表的重要参数之一，用于描述关节的转动，所以选项A正确。
对于选项B，关节转角 $\alpha$ 同样是DH表的关键参数，用于描述相邻连杆的扭转，所以选项B正确。
对于选项C，连杆长度 $a$ 是DH表中不可或缺的参数，用于确定连杆的长度，所以选项C正确。
对于选项D，连杆偏距 $d$ 也是建立DH表的必要参数，用于描述连杆的偏移，所以选项D正确。