请列举智能网联汽车常用的环境感知传感器，并说明至少三种传感器的主要功能。

超声波传感器：测量短距离障碍物距离，用于倒车辅助和自动泊车；毫米波雷达：探测目标的距离、速度和角度，用于碰撞预警和自适应巡航；激光雷达：获取高精度三维环境数据，用于高精度定位和复杂环境感知。