现在广泛应用的焊接机器人绝大多数属于第一代工业机器人，它的基本工作原理是 [填空(1)] 。操作者手把手教机器人做某些动作，机器人的控制系统以[填空(2)] 的形式将 其记忆下来的过程称之为[填空(3)] ；机器人按照示教时记录下来的程序展现这些动作的过 程称之为[填空(4)] 。

本题考查工业机器人（第一代）的基本工作原理，核心在于理解示教-再现系统的概念。解题关键点包括：

1. 基本工作原理是机器人运行的核心机制；
2. 存储形式需明确机器人如何记录操作；
3. 示教与再现是两个关键过程，需区分其定义和作用。

填空(1)：基本工作原理

第一代工业机器人采用示教-再现模式。操作者通过手动示教动作，机器人将动作记录为程序，再按程序重复执行。因此，基本原理是示教-再现。

填空(2)：存储形式

机器人将操作步骤以程序的形式存储，程序包含动作顺序、位置等信息，是机器人再现动作的依据。

填空(3)：示教过程

操作者手把手教机器人动作时，机器人记录过程称为示教。此过程强调“学习”和“记忆”。

填空(4)：再现过程

机器人根据存储的程序重复动作的过程称为再现，体现“执行”能力。