【多选题】末端执行器有哪些A. 机械式夹持器 B. 吸附式执行器 C. 喷枪 D. 焊枪

末端执行器是工业机器人直接执行作业任务的部件，其类型由具体应用场景决定。本题考查对末端执行器常见形式的掌握，需明确机械式夹持器、吸附式执行器、喷枪、焊枪均属于末端执行器的典型应用。

选项分析

A. 机械式夹持器

用于夹持或抓取物体，通过机械结构（如夹爪）实现对工件的固定，是典型的末端执行器。

B. 吸附式执行器

通过真空吸附或磁力吸附固定物体（如玻璃、金属板），适用于不规则或易损工件。

C. 喷枪

用于喷涂作业（如汽车涂装），通过喷嘴将涂料均匀覆盖在工件表面，属于末端执行器的一种。

D. 焊枪

用于焊接作业（如电弧焊、激光焊），通过控制焊丝或焊料完成工件连接，是焊接机器人必备部件。

结论：所有选项均属于末端执行器的类型。