仿真到现实迁移（Sim2Real）是实现机器人高效训练的关键技术，仍然面临诸多挑战。以下哪些是Sim2Real的核心技术挑战？（ ）。A. 计算资源的限制，例如仿真环境需要超算级硬件支持，无法在机器人设备上进行部署B. 仿真与真实环境的动力学差异，比如仿真中的物理参数难以完全匹配真实世界，导致策略迁移失效C. 策略的泛化性不足，例如仿真环境训练的模型过度依赖于特定环境参数，难以适应真实场景的多样性和不确定性D. 感知模态的领域偏移，例如仿真渲染的视觉、深度或者触觉数据与真实传感器采集的数据存在分布差异