（ ）机器人具有三个移动关节，能使手臂末端沿直角坐标系的X、Y、Z三个坐标轴做直线移动。A. 圆柱坐标式B. 直角坐标式C. 关节坐标式D. 球坐标式

本题考查工业机器人的坐标形式及特点，解题思路是明确各选项所代表的机器人坐标形式的特征，然后与题目中描述的“具有三个移动关节，能使手臂末端沿直角坐标系的X、Y、Z三个坐标轴做直线移动”这一特征进行匹配。

• A选项：圆柱坐标式机器人
  • 圆柱坐标式机器人的手臂可以在圆柱坐标系中运动，它通常有两个移动关节和一个转动关节。其运动方式是在圆柱的径向、轴向做直线移动，以及绕圆柱轴线做转动，并不符合沿直角坐标系的X、Y、Z三个坐标轴做直线移动的特点。
• B选项：直角坐标式机器人
  • 直角坐标式机器人具有三个移动关节，这三个关节分别对应直角坐标系的X、Y、Z三个坐标轴方向。通过这三个移动关节的运动，能够使机器人的手臂末端在空间中沿X、Y、Z三个坐标轴做直线移动，与题目描述完全相符。
• C选项：关节坐标式机器人
  • 关节坐标式机器人的结构类似于人类的手臂，它由多个转动关节组成，通过各个关节的转动来实现手臂末端在空间中的运动，而不是沿直角坐标系的三个坐标轴做直线移动。
• D选项：球坐标式机器人
  • 球坐标式机器人有两个移动关节和一个转动关节，它的运动是在球坐标系中进行的，主要是在极径、极角和方位角方向上运动，并非沿直角坐标系的X、Y、Z三个坐标轴做直线移动。