题目

依据机械臂在空间中的运动形式，将所建立的运动坐标系可划分为（ ）。A. 球面坐标系型;B. 圆柱坐标系型;C. 直角坐标系型;D. 圆锥坐标系型

依据机械臂在空间中的运动形式，将所建立的运动坐标系可划分为（ ）。
  • A. 球面坐标系型;
  • B. 圆柱坐标系型;
  • C. 直角坐标系型;
  • D. 圆锥坐标系型

题目解答

答案

答案 答案： A,B,C

解析

本题考查机械臂运动坐标系的分类，核心在于理解不同运动形式对应的坐标系类型。关键点在于：

  1. 直角坐标系型：机械臂通过三个直线关节实现平移运动；
  2. 圆柱坐标系型：包含一个旋转关节和两个直线关节；
  3. 球面坐标系型：通过两个旋转关节和一个直线关节实现空间运动；
  4. 圆锥坐标系型：并非机械臂标准分类中的类型，属于干扰项。

选项分析

A. 球面坐标系型

机械臂通过两个旋转关节和一个直线关节实现空间运动，例如常见的SCARA机械臂。

B. 圆柱坐标系型

机械臂包含一个旋转关节和两个直线关节，例如六轴工业机械臂的前三个关节。

C. 直角坐标系型

机械臂通过三个直线关节实现平移运动，例如 cartesian 机器人。

D. 圆锥坐标系型

不存在这一分类，属于干扰项。