在机器人学科里经常用 和 来描述空间机器人的位姿。

在机器人学科中，描述空间机器人的位姿通常使用两种坐标系：世界坐标系和关节坐标系。世界坐标系是固定的，用于描述机器人在空间中的绝对位置和姿态。关节坐标系是相对于机器人自身关节的坐标系，用于描述机器人各关节的相对位置和姿态。