串联机器人的手臂由动力关节和连接杆件构成，用以支承和调整手腕和末端执行器的位置。A. √B. ×

本题考查对串联机器人手臂结构与功能的理解。关键点在于明确串联机器人手臂的组成（动力关节和连接杆件）及其作用（支承和调整手腕及末端执行器的位置）。需结合基础知识判断描述是否正确。

串联机器人手臂由多个动力关节和连接杆件通过串联方式连接而成。

1. 动力关节：提供运动所需的驱动力，控制手臂的转动或移动。
2. 连接杆件：作为机械结构，支撑关节并传递运动，确保手臂能够灵活调整位置。
   题目中“用以支承和调整手腕和末端执行器的位置”准确描述了串联机器人手臂的核心功能，因此描述正确。