2. RoboCup小型组机器人的决策子系统是分层递进的控制结构。（ ）

本题考查RoboCup小型组机器人决策子系统的控制结构类型。关键在于区分分层递进控制结构与反应式控制结构的核心特点。小型组机器人因需快速响应动态环境，通常采用反应式控制结构（如子sumption架构），而非分层递进结构。

分层递进结构的特点是将任务分解为多个层级，逐层处理（如感知→规划→动作），适用于任务结构清晰、环境变化较慢的场景。而反应式控制结构强调实时感知和快速反应，通过多个行为层直接驱动动作，优先级高的行为可抑制低优先级行为，适合足球比赛中快速决策的需求。

RoboCup小型组机器人（如四足或双足机器人）的决策系统通常采用反应式控制结构，因此题目描述为错误。