19-7 图示铰接四边形机构中, _(1)A=(O)_(2)B=100mm, 又 _(1)(O)_(2)=AB, 杆O1A以等-|||-角速度 omega =2rad/s 绕轴O1转动。杆AB上有一套筒C,此套筒与杆CD相铰接。机构的各-|||-部件都在同一铅直面内。求当 varphi =(60)^circ 时,杆CD的速度和加速度。-|||-O2-|||-O1-|||-w φ-|||-A C B-|||-square -|||-D-|||-题 .7 图