题目

1. ____ 这个参量代表了执行器多次返回同一位置的能力。2. 并联机器人常用关节有 ____。3. 旋转关节常用 ____ 表示，移动关节常用 ____ 表示。

1. ____ 这个参量代表了执行器多次返回同一位置的能力。
2. 并联机器人常用关节有 ____。
3. 旋转关节常用 ____ 表示，移动关节常用 ____ 表示。

题目解答

答案

  1. 重复定位精度 是衡量执行器在多次运动后能否准确返回到同一位置的能力。该参数是机器人精度的重要组成部分，尤其在需要高一致性操作的场景中至关重要。

  2. 并联机器人 由于其结构特点（多个运动链并联驱动末端执行器），常采用 球面关节、虎克铰关节、移动关节、旋转关节。这些关节类型能提供足够的自由度和刚性，满足并联结构对运动稳定性和承载能力的要求。

  3. 在机器人运动学中，旋转关节 通常用字母 R 表示，代表回转或旋转运动；移动关节 用字母 P 表示，代表直线平移运动。这是机器人学中通用的符号系统，用于描述关节类型和运动模式。

答案：

  1. 重复定位精度

  2. 球面关节、虎克铰关节、移动关节、旋转关节

  3. R、P