题目

1. ____ 这个参量代表了执行器多次返回同一位置的能力。2. 并联机器人常用关节有 ____。3. 旋转关节常用 ____ 表示，移动关节常用 ____ 表示。

1. ____ 这个参量代表了执行器多次返回同一位置的能力。
2. 并联机器人常用关节有 ____。
3. 旋转关节常用 ____ 表示，移动关节常用 ____ 表示。

题目解答

答案

  1. 重复定位精度 是衡量执行器在多次运动后能否准确返回到同一位置的能力。该参数是机器人精度的重要组成部分，尤其在需要高一致性操作的场景中至关重要。

  2. 并联机器人 由于其结构特点（多个运动链并联驱动末端执行器），常采用 球面关节、虎克铰关节、移动关节、旋转关节。这些关节类型能提供足够的自由度和刚性，满足并联结构对运动稳定性和承载能力的要求。

  3. 在机器人运动学中，旋转关节 通常用字母 R 表示，代表回转或旋转运动；移动关节 用字母 P 表示，代表直线平移运动。这是机器人学中通用的符号系统，用于描述关节类型和运动模式。

答案：

  1. 重复定位精度

  2. 球面关节、虎克铰关节、移动关节、旋转关节

  3. R、P

解析

本题主要考查机器人相关的基础知识，包括执行器的性能参量、并联机器人常用关节以及关节的表示符号。

  1. 对于第一题，需要明确衡量执行器多次返回同一位置能力的参量。在机器人领域，重复定位精度是专门用于描述执行器在多次运动后能否准确回到同一位置的指标，它是机器人精度的重要组成部分，在需要高一致性操作的场景中非常关键。
  2. 第二题，要了解并联机器人的结构特点以及与之适配的常用关节。并联机器人由多个运动链并联驱动末端执行器，这种结构要求关节能提供足够的自由度和刚性，以保证运动稳定性和承载能力。球面关节、虎克铰关节、移动关节、旋转关节都能满足这些要求，所以是并联机器人常用的关节类型。
  3. 第三题，要掌握机器人运动学中旋转关节和移动关节的通用表示符号。在机器人学里，为了统一描述关节类型和运动模式，规定用字母“R”表示旋转关节，代表回转或旋转运动；用字母“P”表示移动关节，代表直线平移运动。