何为D-H参数法，如何用其描述一个6转动关节的机器人？

D-H参数法（Denavit-Hartenberg法）是机器人运动学中描述连杆^[1]和关节关系的标准方法，通过四个参数（连杆长度^[2]a、连杆扭角α、关节距^[3]离d、关节转角θ）定义每个关节的位姿。对于6转动关节的机器人，每个关节对应一组D-H参数，通过依次应用这些参数构建齐次变换矩阵，最终得到末端执行器的位姿。标准D-H法与改进D-H法在参数定义和计算顺序上存在差异，但核心思想一致。

答案： D-H参数法通过四个参数（a, α, d, θ）描述每个关节的位姿，6个转动关节的机器人需为每个关节定义一组参数，通过依次应用变换矩阵计算末端位姿。