直角坐标机器人的主要特点是什么? A. 关节轴线相交于一点，适合球形工作空间B. 三个平移关节互相垂直，控制简单但灵活性低C. 前三个关节平行于平面运动，节省空间D. 通过并联结构实现高刚性

直角坐标机器人，也称为笛卡尔坐标机器人，是一种工业机器人，其运动轴是相互垂直的。这种机器人通常有三个平移关节，它们互相垂直，使得机器人的运动可以被精确地控制。这种设计使得直角坐标机器人在控制上相对简单，但同时也限制了它的灵活性，因为它的运动范围是固定的，不能像关节型机器人那样进行复杂的旋转和弯曲运动。因此，直角坐标机器人最适合用于那些需要精确控制但不需要复杂运动的场合，如装配线上的零件搬运和放置。