测量外部固定工具通常采用“TCP和Z,X”六点法。A. 正确B. 错误

考查要点：本题主要考查对工业机器人工具坐标系（TCP）标定方法的理解，特别是六点法的应用。

关键概念：

• TCP（工具中心点）：工具的工作参考点，如夹爪中心或喷嘴端点。
• 六点法：通过六个特定点确定工具坐标系的位置和方向，包括TCP点及Z、X轴方向的标定。

解题核心：
明确六点法的标定流程是否包含“TCP和Z、X轴”的确定。若题目描述与实际方法一致，则为正确。

六点法标定工具坐标系的步骤：

1. 确定TCP点：通过工具接触基准球或平面，标定TCP的位置。
2. 标定Z轴方向：通过工具沿Z轴正方向移动，确定坐标系的垂直方向。
3. 标定X轴方向：通过工具沿X轴正方向移动，确定坐标系的水平方向。

关键结论：

• 六点法需采集六个点（如接触基准球时的触碰点），用于解算TCP位置及Z、X轴方向。
• 题目中“TCP和Z,X六点法”描述符合实际操作流程，因此答案正确。