【多选题】工业机器人手臂按运动形式分有哪几类。()A. 移动型 B. 旋转型 C. 复合型 D. 摆动型

工业机器人手臂的运动形式主要分为移动型、旋转型、复合型和摆动型。移动型手臂可以沿直线或曲线移动，旋转型手臂可以绕轴旋转，复合型手臂结合了移动和旋转的功能，而摆动型手臂则可以进行摆动运动。这些运动形式使得机器人手臂能够执行各种复杂的操作任务。