工业机器人的坐标系包括:基坐标系、 、工具坐标系及 。

步骤 1：理解工业机器人坐标系的组成部分
工业机器人在执行任务时，需要在不同的坐标系中进行定位和操作。这些坐标系包括基坐标系、关节坐标系、工具坐标系和工件坐标系。基坐标系是机器人的参考坐标系，关节坐标系是描述机器人关节位置的坐标系，工具坐标系是描述机器人末端执行器位置的坐标系，工件坐标系是描述工件位置的坐标系。

步骤 2：确定缺失的坐标系名称
根据题目要求，需要填写两个坐标系名称。根据工业机器人坐标系的组成部分，可以确定缺失的坐标系名称为关节坐标系和工件坐标系。