垂直串联型6自由度关节型机器人的()用于实现末端执行器到达工作空间中的任意位置，通常称为工业机器人的基轴或主轴。A. A1轴B. A2轴C. A3轴D. A4轴E. A5轴F. A6轴

考查要点：本题主要考查工业机器人自由度的分类及其功能理解，特别是基轴（主轴）的作用。

解题核心：明确基轴（A1、A2、A3轴）与腕部轴（A4、A5、A6轴）的功能区别。基轴负责实现末端执行器在工作空间中的位置移动，而腕部轴负责姿态调整。

关键点：

• 基轴（前三轴）：通过旋转和摆动，使机器人整体在三维空间中移动，决定末端执行器的可达位置。
• 腕部轴（后三轴）：调整末端执行器的方向和朝向，确保其以正确姿态完成任务。

工业机器人通常采用垂直串联型6自由度结构，其自由度分为以下两部分：

1. 基轴（A1、A2、A3轴）：

   • A1轴：控制机器人整体绕垂直轴旋转，实现水平方向的方位调整。
   • A2轴：控制肩部俯仰，改变机器人在垂直方向的延伸范围。
   • A3轴：控制肘部弯曲，进一步调整机器人在空间中的位置。
     功能：通过三轴的协同运动，确保末端执行器能够到达工作空间中的任意位置。

2. 腕部轴（A4、A5、A6轴）：

   • A4轴：控制腕部绕机器人纵轴旋转。
   • A5轴：控制腕部俯仰。
   • A6轴：控制腕部偏转。
     功能：调整末端执行器的朝向，使其完成抓取、装配等操作。

结论：基轴（A1、A2、A3轴）是实现末端执行器位置可达性的核心，因此正确答案为ABC。