按坐标形式分类，机器人可分为________、________________、球坐标型和________四种基本类型。

本题考查机器人按坐标形式的分类知识。解题思路是需要我们回忆机器人在坐标形式分类方面的基本类型。在机器人的分类体系中，按照坐标形式来划分，有几种特定的基本类型。我们要准确找出这几种类型来完成填空。

• 首先，直角坐标型机器人是基于直角坐标系来确定其位置和运动的，它的各个关节通常沿着相互垂直的坐标轴方向运动，具有结构简单、定位精度高的特点。
• 其次，圆柱坐标型机器人是在圆柱坐标系下工作的，它的运动可以分解为沿圆柱轴线的直线运动、绕轴线的旋转运动以及在垂直于轴线平面内的直线运动。
• 然后，题目中已经给出了球坐标型，球坐标型机器人的运动是基于球坐标系，通过极径、极角和方位角来确定位置。
• 最后，关节坐标型机器人的各个关节类似于人类的关节，能够实现复杂的空间运动，具有较高的灵活性和适应性。