设计一对心直动滚子从动件盘形凸轮[1]机构。已知凸轮以等角速度 omega 顺时针转动，基圆半径 r_b = 40mm，滚子半径 r_T = 10mm，从动件运动规律如下：delta_0 = 150^circ，delta_s = 30^circ，delta_0' = 120^circ，delta_s' = 60^circ，从动件在推程中以简谐运动规律上升，行程 h = 30mm；回程以等加速等减速运动规律返回原处。试绘出从动件位移线图及凸轮轮廓。

1. 位移线图：

• 推程（$0^\circ \sim 150^\circ$）：$s = 15(1 - \cos \frac{\pi \delta}{150^\circ})$。
• 远休止（$150^\circ \sim 180^\circ$）：$s = 30 \, \text{mm}$。
• 回程加速段（$180^\circ \sim 240^\circ$）：$s = 30 - \frac{1}{240} (\delta - 180^\circ)^2$。
• 回程减速段（$240^\circ \sim 300^\circ$）：$s = \frac{1}{240} (300^\circ - \delta)^2$。
• 近休止（$300^\circ \sim 360^\circ$）：$s = 0$。

2. 凸轮轮廓：

• 理论轮廓半径：
  $r(\delta) = \begin{cases} 40 + 15(1 - \cos \frac{\pi \delta}{150^\circ}) & (0^\circ \leq \delta < 150^\circ) \\ 70 & (150^\circ \leq \delta < 180^\circ) \\ 70 - \frac{1}{240} (\delta - 180^\circ)^2 & (180^\circ \leq \delta < 240^\circ) \\ 40 + \frac{1}{240} (300^\circ - \delta)^2 & (240^\circ \leq \delta < 300^\circ) \\ 40 & (300^\circ \leq \delta < 360^\circ) \end{cases}$
• 实际轮廓：理论轮廓外偏 $10 \, \text{mm}$。

（位移线图与凸轮轮廓需按上述公式绘图，此处无法直接展示。）