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RV减速器是一种高精度减速器，广泛应用于机器人关节中。它通过行星齿轮和摆线齿轮的组合实现减速，内部一般包含两级减速机构。第一级是行星齿轮减速，第二级是摆线齿轮减速。这种设计使得RV减速器具有高精度、高刚度和高效率的特点。