按规模级别大小，柔性制造系统FMS可分为______，______， 柔性制造线及柔性制造工厂四类。

柔性制造系统（FMS）是一种高度自动化的生产系统，它可以根据生产需求灵活地调整生产过程。根据规模级别大小，FMS可以分为柔性制造单元、柔性制造系统、柔性制造线及柔性制造工厂四类。柔性制造单元是FMS的基本组成单元，柔性制造系统是由多个柔性制造单元组成的系统，柔性制造线是将多个柔性制造系统连接起来的生产线，而柔性制造工厂则是由多个柔性制造线组成的工厂。