(15分)。指出下面机构运动简图中的复合铰链、局部自由度和虚约束,并计算机构的自由度,并判断机构是否具有确定的相对运动。

步骤 1：识别复合铰链、局部自由度和虚约束
在机构运动简图中，复合铰链是指两个或两个以上构件在同一点上通过转动副连接。局部自由度是指某些构件的运动不会影响整个机构的运动。虚约束是指在机构中由于几何关系而重复的约束。
步骤 2：计算机构的自由度
机构自由度的计算公式为：F = 3n - 2Pl - Ph，其中n为活动构件数，Pl为低副数，Ph为高副数。
步骤 3：判断机构是否具有确定的相对运动
如果机构的自由度数等于原动件数，则机构具有确定的相对运动。