在以下（）情况下必须对机器人进行校准，否则不能正常运行A. 机器人调试投入运行时B. 机器人发送碰撞后C. 更换电机或者编码器时D. 以上都有

步骤 1：机器人调试投入运行时
在机器人首次调试或重新投入运行时，需要进行校准以确保其运动精度和位置准确性。这是因为机器人在制造、运输和安装过程中可能会发生位置偏移或误差，校准可以消除这些误差，确保机器人能够按照预期的精度执行任务。
步骤 2：机器人发送碰撞后
当机器人发生碰撞时，其内部的机械结构可能会受到损坏或变形，导致其运动精度和位置准确性下降。因此，需要对机器人进行校准，以确保其能够恢复正常运行。
步骤 3：更换电机或者编码器时
电机和编码器是机器人运动控制的关键部件，更换这些部件后，需要对机器人进行校准，以确保其运动精度和位置准确性。这是因为更换部件后，机器人的运动控制参数可能会发生变化，需要重新校准以确保其能够按照预期的精度执行任务。
步骤 4：以上都有
综上所述，机器人在调试投入运行时、发生碰撞后以及更换电机或编码器时都需要进行校准，以确保其能够正常运行。