双目视觉相机在工作前，需要对外参和内参分别标定，下列参数中哪些属于内参？A. 两个相机光学中心的距离B. 两个相机各自的焦距C. 两个相机坐标系之间的旋转D. 两个相机镜头各自的非线性畸变

双目视觉相机的内参和外参是标定中的核心概念：

• 内参：单个相机自身的参数，与相机硬件特性相关，包括焦距、主点坐标、畸变系数等。
• 外参：两个相机之间的相对位置和姿态，包括平移向量、旋转矩阵等。

破题关键：
根据定义，内参是单个相机的属性，而外参描述相机间的空间关系。需逐一判断选项是否属于单个相机的参数。

选项分析

A. 两个相机光学中心的距离

• 属于外参。光学中心的距离反映两相机间的平移关系，需通过外参标定。

B. 两个相机各自的焦距

• 属于内参。焦距是单个相机的光学特性，直接影响成像比例，需单独标定。

C. 两个相机坐标系之间的旋转

• 属于外参。旋转描述两相机坐标系的相对方向，属于空间关系。

D. 两个相机镜头各自的非线性畸变

• 属于内参。非线性畸变（如径向畸变）是镜头本身的光学特性，需为每个相机单独标定。

结论：B和D属于内参，但题目答案仅标注B，可能存在题目或答案设定偏差。