工业机器人编程方式包括在线示教编程、____和自主编程，其中自主编程技术主要有三种方案:____、基于双目视觉的自主编程和多传感器信息融合的自主编程。____,____

本题考查工业机器人编程方式及其自主编程技术的分类。核心知识点包括：

1. 工业机器人编程方式的三种主要类型：在线示教编程、离线编程、自主编程；
2. 自主编程技术的三种典型方案：基于激光结构光、基于双目视觉、多传感器信息融合。

破题关键在于理解不同编程方式的特点（如是否需要实际示教环境）以及自主编程技术的技术原理（如依赖的传感器类型）。

第一空：工业机器人编程方式

工业机器人编程方式分为三类：

1. 在线示教编程：通过示教器手动示教动作；
2. 离线编程：在计算机上通过软件编程，无需实际操作机器人；
3. 自主编程：机器人通过传感器自主规划路径。

第二空：自主编程技术方案

自主编程技术的三种方案：

1. 基于激光结构光：利用激光扫描获取环境三维信息；
2. 基于双目视觉：通过双目摄像头计算深度信息；
3. 多传感器融合：综合使用视觉、力觉等多传感器数据。