题目
什么是机器人的URDF？并说明其主要用途。
什么是机器人的URDF？并说明其主要用途。
题目解答
答案
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URDF（Unified Robot Description Format）是ROS中用于描述机器人结构的XML格式文件，主要包含机器人的连杆[1]（连杆属性如质量、惯性矩）、关节（关节类型、限制）及碰撞模型等信息。其核心用途是为机器人建模提供统一规范，支持仿真、运动规划及控制开发。
答案： URDF（Unified Robot Description Format）是ROS中用于描述机器人结构的XML格式文件，主要包含机器人的连杆（连杆属性如质量、惯性矩）、关节（关节类型、限制）及碰撞模型等信息。其核心用途是为机器人建模提供统一规范，支持仿真、运动规划及控制开发。