【填空题】按坐标形式分类,机器人主要分为哪几种?

考查要点：本题主要考查学生对机器人按坐标形式分类的掌握情况，需要明确不同坐标形式机器人的结构特点。

解题核心思路：
机器人按坐标形式分类，主要依据其运动学结构和坐标系类型。需回忆常见机器人类型及其对应的坐标系，包括直角坐标系、圆柱坐标系、球面坐标系以及关节型机器人的结构特点。

破题关键点：

1. 直角坐标机器人：采用笛卡尔坐标系，通过三个互相垂直的直线轴（X、Y、Z）实现空间运动。
2. 圆柱坐标机器人：结合旋转轴与直线轴，运动类似圆柱坐标系（半径、角度、高度）。
3. 球面坐标机器人：通过极角、方位角和半径定位，运动类似球坐标系。
4. 关节型机器人：通过多个旋转关节实现复杂空间运动，不依赖直角坐标系。

机器人按坐标形式分类，主要分为以下四种类型：

1. 直角坐标机器人

   • 结构特点：三个互相垂直的直线运动轴（X、Y、Z轴）。
   • 典型应用：工业装配、搬运，如Cartesian机器人。

2. 圆柱坐标机器人

   • 结构特点：一个旋转轴（绕Z轴）和两个直线轴（Z轴和径向移动）。
   • 典型应用：焊接、喷涂，如圆柱形结构机器人。

3. 球面坐标机器人

   • 结构特点：通过极角、方位角和半径定位，运动类似球坐标系。
   • 典型应用：大范围空间操作，如机械臂。

4. 关节型机器人

   • 结构特点：多个旋转关节（如4-6个关节）通过角度组合实现复杂运动。
   • 典型应用：工业装配、精密操作，如多关节工业机器人。