【填空题】按坐标形式分类,机器人主要分为哪几种?

["直角坐标机器人; 直角坐标; 直角坐标型","圆柱坐标机器人; 圆柱坐标; 圆柱坐标型","球面坐标机器人; 球面坐标; 球面坐标型; 球坐标机器人; 球坐标;球坐标型;","关节型机器人; 关节型"]