(21-31) 如图所示机构中,曲柄长 OA=R ,以匀角速度w0绕O轴转-|||-动,连杆长 AB=2R ,BD绕O1轴转动, (O)_(1)=R ,BD绕O1转动时,通过固-|||-结于轮心C的销钉带动轮子在水平面作纯滚动,销钉可在BD的滑槽内作相-|||-对滑动。已知 (O)_(1)=2R ,轮子的半径为r。在图示位置,OA位于铅垂位置,-|||-且 ykparallel OA ,theta =(60)^circ 。求此时轮子转动的角速度和角加速度。-|||-D-|||-口-|||-c-|||-M-|||-Q1-|||-2R R-|||-θ w0-|||-B-|||-题 -31 图