垂直串联型6自由度关节型机器人的()用来调整末端执行器在工作空间中的任意姿态，通常称为工业机器人的手轴或次轴。A. A1轴B. A2轴C. A3轴D. A4轴E. A5轴F. A6轴

本题考查垂直串联型6自由度关节型机器人各关节轴的功能区分。关键在于理解不同轴的作用：

• 基座轴（A1轴）：控制机器人整体旋转，调整位置；
• 臂轴（A2、A3轴）：负责手臂的伸展与摆动，确定末端执行器的位置；
• 手轴（A4、A5、A6轴）：通过旋转、翻转等动作调整末端执行器的姿态，即“次轴”。

破题关键：明确“调整姿态”对应的是手轴（次轴），而非基座或臂轴。

垂直串联型6自由度机器人各轴功能如下：

1. A1轴（基座轴）：通过底座旋转调整机器人整体方向；
2. A2轴（肩部摆动轴）：控制手臂向上或向下摆动；
3. A3轴（肘部摆动轴）：类似肘关节，调整手臂的伸展程度；
4. A4轴（腕部回转轴）：使腕部绕垂直轴旋转；
5. A5轴（腕部摆动轴）：使腕部上下摆动；
6. A6轴（腕部回转轴）：使腕部绕水平轴旋转。

A4、A5、A6轴共同作用，通过多方向旋转和摆动，实现末端执行器的任意姿态调整，因此被称为手轴或次轴。