研究动力学有两个相反的问题。其一是正问题：已知机械手各关节的 [填空1],求各关节的 [填空2]。其二逆问题：已知机械手的各关节的 [填空3],求各关节所需要的驱动力或力矩。机器人的动态特性讨论的是系统[1]的精度、[填空4]、[填空5]和[填空6]等问题。这些特性是由工具及其功能、机械手几何结构、单独点伺服传动的精度以及执行运动运算的计算机程序的质量决定的。

本题考查机器人动力学的基本概念及其与运动学、动态特性的区分。

第一题：动力学正逆问题

根据动力学定义，动力学研究的是力与运动之间的关系。

• 正问题：已知各关节的驱动力矩（或驱动力），求解各关节的位移、速度和加速度（即运动参数）。这是仿真和预测运动的基础。

• 逆问题：已知各关节的位移、速度和加速度（即运动轨迹），求解所需的驱动力或力矩。这是实时控制和力控的基础。

因此：

• [填空1]：驱动力矩（或驱动力）

• [填空2]：位移、速度和加速度（或运动参数）

• [填空3]：位移、速度和加速度（或运动参数）

第二题：机器人的动态特性

机器人的动态特性是指系统在运动过程中表现出来的性能，主要包括：

• 精度：指系统输出与期望输出的接近程度。

• 刚度：指系统抵抗变形的能力，影响运动稳定性。

• 阻尼：指系统抑制振动的能力，影响响应平滑性。

• 稳定性：指系统在扰动后能否恢复到平衡状态。

这些特性受工具功能、机械手几何结构、传动精度和控制算法质量等多重因素影响。

因此：

• [填空4]：刚度

• [填空5]：阻尼

• [填空6]：稳定性

答案：

1. [填空1]：驱动力矩；[填空2]：位移、速度和加速度；[填空3]：位移、速度和加速度

2. [填空4]：刚度；[填空5]：阻尼；[填空6]：稳定性