关节型工业机器人常用的减速机类型不包括下列哪一个()A 行星减速器B 谐波减速器C RV减速器

在关节型工业机器人中，常用的减速器类型主要包括谐波减速器和RV减速器。这两种减速器因其高精度、高刚度、大传动比和紧凑结构，被广泛应用于机器人的各个关节部位。

• 谐波减速器：由谐波发生器^[1]、柔轮和刚轮组成，具有体积小、重量轻、传动比大、精度高等特点，适用于机器人手腕、小臂等轻负载高精度部位。

• RV减速器：由行星齿轮与摆线针轮组合而成，结构紧凑、刚性好、寿命长、传动比大，适用于机器人基座、大臂等重负载部位。

而行星减速器虽然在工业传动领域应用广泛，但在关节型工业机器人中并非主流选择。其结构相对简单、成本低，但相比谐波和RV减速器，在精度、刚度和传动比方面存在不足，因此不常用于机器人关节驱动。

因此，题目中“不包括”的选项应为行星减速器。

答案：

A