下列哪种传感器通常用于检测机器人关节的角度变化?A. 接近觉传感器B. 编码器C. 力觉传感器D. 测速发电机

本题考查机器人传感器的功能区分，核心在于理解不同传感器的工作原理及应用场景。
关键点：

1. 编码器通过检测旋转产生的电信号，精确测量角度变化，是机器人关节控制的核心传感器。
2. 测速发电机虽能测量速度，但需积分计算角度，精度和实时性不足。
3. 接近觉传感器（如红外、超声波）用于检测物体距离，与角度无关。
4. 力觉传感器感知力或触觉，无法直接测量角度。

选项分析

A. 接近觉传感器

用于检测物体是否接近（如红外、超声波传感器），与机器人关节角度无关。

B. 编码器

增量式编码器通过旋转产生的脉冲信号，反映角度变化；绝对式编码器直接输出角度值。两者均能实时、精确测量关节角度，是工业机器人和伺服系统的核心部件。

C. 力觉传感器

用于感知接触力或压力（如压电传感器），与机械臂受力相关，无法直接测量角度。

D. 测速发电机

通过输出电压反映转速，需积分计算角度，精度依赖于积分算法，易受误差累积影响。

结论：编码器直接测量角度变化，精度高，是正确答案。