机器人机械结构的设计一般包括以下的哪些环节？A. 受力分析，运动学和动力学分析，计算其运动参数和动力参数B. 确定动力源和传动方式C. 3D 建模，完成结构设计和材料选择D. 运动学建模与控制

机器人机械结构的设计是一个复杂的过程，它需要考虑多个方面，包括受力分析、运动学和动力学分析、动力源和传动方式的确定、3D建模以及结构设计和材料选择。这些步骤确保了机器人在实际应用中的稳定性和可靠性。运动学建模与控制虽然重要，但通常不被视为机械结构设计的一部分，而是属于控制系统设计的范畴。