在凸轮[1]机构从动件的四种常用运动规律中，______运动规律有刚性冲击；______、______运动规律有柔性冲击；______运动规律无冲击。

凸轮机构从动件的运动规律主要考查对不同运动规律冲击特性的理解。

• 刚性冲击：运动开始或结束时，速度发生突变（如等速运动）。
• 柔性冲击：速度连续但加速度发生突变（如等加速等减速运动、简谐运动）。
• 无冲击：速度和加速度均连续（如正弦加速度运动）。

关键知识点：

1. 等速运动因速度突变产生刚性冲击。
2. 等加速等减速运动在转折点加速度突变，简谐运动在端点加速度突变，均产生柔性冲击。
3. 正弦加速度运动通过优化加速度曲线实现无冲击。

等速运动

• 特点：从动件以恒定速度运动，位移-时间曲线为直线。
• 冲击分析：换向时速度突变为零（或反向），导致刚性冲击。

等加速等减速运动

• 特点：上升阶段匀加速，下降阶段匀减速，位移-时间曲线为折线。
• 冲击分析：转折点处加速度突变（从正加速到负加速），导致柔性冲击。

简谐运动

• 特点：位移按余弦规律变化，速度为正弦函数，加速度为余弦函数。
• 冲击分析：端点处加速度突变（从最大值到零），导致柔性冲击。

正弦加速度运动

• 特点：加速度按正弦规律变化，速度和加速度均连续。
• 冲击分析：速度和加速度无突变，实现无冲击。