面向用户的编程涉及底层技术，是机器人运动和控制问题的结合点，也是机器人系统[1]最关键的问题之一，主要包括（ ）。A. 运动轨迹规划B. 关节伺服控制C. 人机交互D. 离线编程

考查要点：本题主要考查对机器人运动与控制领域核心概念的理解，特别是区分底层技术与应用层面技术的能力。
解题关键：明确“底层技术”与“面向用户编程”的结合点，需判断选项中哪些属于直接涉及机器人物理运动控制和伺服控制的技术，而非编程方法或交互方式。
核心思路：

1. 运动轨迹规划（A）：属于机器人运动控制中的路径规划，是底层技术。
2. 关节伺服控制（B）：直接控制机器人关节的伺服电机，属于底层硬件控制。
3. 人机交互（C）：虽然涉及用户编程，但题目强调“底层技术”，此处需结合用户编程与底层控制的接口。
4. 离线编程（D）：属于编程方法，与底层技术关联较弱。

选项分析

A. 运动轨迹规划

机器人需要根据任务目标规划移动路径，确保安全性和效率，属于底层运动控制的核心技术。

B. 关节伺服控制

通过伺服电机精确控制机器人关节角度，是机器人动作执行的基础，属于底层伺服控制。

C. 人机交互

用户通过交互界面进行编程时，需与底层控制模块结合，是用户编程与底层技术的结合点。

D. 离线编程

离线编程强调在非运行状态下编写程序，更多涉及软件方法，与实时底层控制关联性较低。

结论：A、B、C均直接涉及底层技术与用户编程的结合，D不属于底层技术。