按机器人的机构特征(坐标形式)来分,机器人一般分为()。A. 直角坐标机器人B. 柱面坐标机器人C. 球面坐标机器人D. 多关节机器人

本题考查机器人按机构特征（坐标形式）的分类。关键在于理解不同坐标形式对应的机器人结构特点：

• 直角坐标机器人：基于笛卡尔坐标系，三轴互相垂直。
• 柱面坐标机器人：结合旋转轴与直线轴，形似圆柱面。
• 球面坐标机器人：通过两个旋转轴和一个直线轴实现球形覆盖。
• 多关节机器人：通过多个旋转关节灵活调整姿态。

选项解析

A. 直角坐标机器人

采用笛卡尔坐标系，三轴（X、Y、Z）互相垂直，典型结构如龙门架，适用于直线运动场景。

B. 柱面坐标机器人

包含一个旋转轴和两个直线轴，运动轨迹形似圆柱面，适合绕轴作业。

C. 球面坐标机器人

通过两个旋转轴和一个直线轴实现空间覆盖，类似球坐标系，常用于焊接等需要大范围移动的场景。

D. 多关节机器人

以多个旋转关节为核心，通过关节角度组合实现复杂动作，如工业机械臂。