题目
1、 机器人路径规划中,全局路径规划侧重于考虑 机器人的____。 A. 局部环境信息B. 整体移动路径C. 避障能力D. 自主定位
1、 机器人路径规划中,全局路径规划侧重于考虑 机器人的____。
- A. 局部环境信息
- B. 整体移动路径
- C. 避障能力
- D. 自主定位
题目解答
答案
而局部路径规划则环境信息完全未知或有部分可知，侧重于考虑机器人当前的局部环境信息，让机器人具有良好的避障能力，通过传感器对机器人的工作环境进行探测，以获取障碍物的位置和几何性质等信息，这种规划需要搜集环境数据，并且对该环境模型的动态更新能够随时进行校正，局部规划方法将对环境的建模与搜索融为一体，要求机器人系统[1]具有高速的信息处理能力和计算能力，对环境误差和噪声有较高的鲁棒性，能对规划结果进行实时反馈和校正，但是由于缺乏全局环境信息，所以规划结果有可能不是最优的，甚至可能找不到正确路径或完整路径。