按运动副的不同，串联机器人可分为______机器人、______机器人、______机器人和______机器人。第1空:第2空:第3空:第4空:

本题考查串联机器人按运动副的分类知识。解题思路是需要我们对串联机器人不同运动副类型所对应的机器人类型有准确的记忆。

串联机器人是一种常见的工业机器人，根据其运动副的不同，有几种典型的分类。

• 直角坐标机器人：它的各个关节都是移动副，其运动是沿着三个相互垂直的坐标轴方向进行直线移动，具有定位精度高、结构简单等特点。
• 圆柱坐标机器人：由一个旋转副和两个移动副组成，它可以在圆柱坐标系内进行运动，能实现绕垂直轴的旋转以及沿径向和轴向的移动。
• 关节型机器人：其关节通常为转动副，具有多个转动关节，能够像人类的手臂一样灵活地在三维空间内运动，具有较大的工作空间和灵活性。
• SCARA机器人：即选择顺应性装配机器手臂，它有两个旋转关节和两个移动关节，前两个关节在水平面上做旋转运动，后两个关节在垂直平面内做移动和旋转运动，具有较高的刚性和定位精度，常用于装配作业。