1. 简述工业机器人的基本组成部分及各部分的主要功能。2. 列举工业机器人的3个主要应用领域，并简要说明其在该领域的典型应用场景。

1. 工业机器人的基本组成部分及各部分主要功能：

工业机器人通常由三个核心部分组成：机械部分、传感部分、控制部分，有时也细分为六个子系统。

• 机械部分：包括机座、臂部、腕部、手部（末端执行器）及行走机构^[1]（如需）。其功能是提供物理结构支撑，实现空间运动与抓取操作，完成指定动作。

• 传感部分：包括视觉系统^[2]、力觉传感器、位置传感器^[3]等，用于感知环境、工件状态或自身运动参数，为控制系统提供反馈信息，实现智能交互与自适应控制。

• 控制部分：由控制器^[4]、程序存储器、输入输出接口等组成，负责接收指令、解析程序、发出控制信号，协调驱动系统与机械结构协同动作，实现精确运动与任务执行。

此外，六个子系统包括：

• 驱动系统：提供动力（如伺服电机+减速器），驱动机械结构运动。

• 机械结构系统：构成机器人本体，实现多自由度运动。

• 感受系统：感知外部环境与内部状态。

• 机器人-环境交互系统：实现机器人与工件、夹具、安全装置等的交互。

• 人机交互系统：供操作人员编程、监控、调试。

• 控制系统：核心大脑，执行控制算法，协调各系统。

2. 工业机器人的3个主要应用领域及典型应用场景：

（1）汽车制造业

典型场景：焊接、喷涂、装配。

在汽车生产线中，焊接机器人用于车身点焊与弧焊，提高焊接精度与效率；喷涂机器人实现均匀喷漆，减少浪费与污染；装配机器人完成发动机、底盘等部件的精准安装。

（2）电子电器行业

典型场景：精密装配、检测、搬运。

用于手机、主板、芯片等高精度组件的贴装、拧螺丝、检测缺陷等，确保产品质量与生产节拍；搬运机器人负责在产线间转移物料，提升自动化水平。

（3）物流仓储行业

典型场景：码垛、分拣、AGV搬运。

机器人自动将产品堆垛^[5]于托盘，或在仓库中分拣不同商品；结合AGV（自动导引车）实现无人化物料运输，提高仓储效率与空间利用率。

答案：

1. 工业机器人由机械部分（实现运动与抓取）、传感部分（感知环境与状态）、控制部分（执行程序与协调动作）组成，部分系统还细分为驱动、感受、人机交互等子系统。

2. 主要应用领域：

   • 汽车制造：焊接、喷涂、装配；

   • 电子电器：精密装配、检测、搬运；

   • 物流仓储：码垛、分拣、AGV搬运。