6自由度的垂直串联型工业机器人的肘关节是指____和____之间的关节。A. 底座B. 小臂C. 大臂D. 旋转台

考查要点：本题主要考查对垂直串联型工业机器人机械结构的了解，特别是肘关节的定义及其连接部件。

解题核心思路：

1. 垂直串联型机器人结构：通常由底座、大臂、小臂、手腕等部分组成，各部件通过关节串联连接。
2. 肘关节的类比：人类肘关节连接上臂和前臂，机器人中对应大臂和小臂之间的关节。
3. 排除干扰项：底座（A）和旋转台（D）属于基座或末端结构，与肘关节无关。

破题关键点：

• 明确垂直串联型机器人的层级结构（底座→大臂→小臂→手腕）。
• 理解“肘关节”是大臂与小臂的连接关节，而非底座或其他部件的连接点。

垂直串联型工业机器人通常采用底座-大臂-小臂-手腕的结构布局。其自由度分配如下：

1. 底座与大臂之间：一般为旋转关节，使大臂绕垂直轴转动。
2. 大臂与小臂之间：通过肘关节实现摆动或旋转，使小臂相对于大臂移动。
3. 小臂与手腕之间：通过腕关节实现末端工具的空间调整。

选项分析：

• A. 底座：与大臂连接，属于基座关节，非肘关节。
• B. 小臂：与大臂通过肘关节连接，符合题意。
• C. 大臂：与小臂通过肘关节连接，符合题意。
• D. 旋转台：可能指底座的旋转平台，与肘关节无关。

因此，肘关节是大臂（C）与小臂（B）之间的关节。