当各连杆组成一闭式机构链时，所获得的机器人结构称为()结构。A. 并联B. 串联C. 混联D. 直联

本题考查机器人结构类型的相关知识，解题思路是根据不同机器人结构的定义和特点，判断当各连杆组成闭式机构链时对应的机器人结构类型。

• 首先明确各选项所代表的机器人结构的定义：
  • 并联结构：并联机器人是由多个连杆通过运动副连接，形成一个闭式机构链，其动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接。当各连杆组成一闭式机构链时，符合并联结构的特征。
  • 串联结构：串联机器人的各个关节是依次连接的，形成一个开式的运动链，与闭式机构链的特点不符。
  • 混联结构：混联结构是串联结构和并联结构的组合，它既包含开式运动链部分，也包含闭式运动链部分，但题干强调的是单纯由闭式机构链组成的情况，所以不符合。
  • 直联结构：在机器人结构类型中，并没有“直联结构”这种常见的分类，所以该选项不正确。