任务级编程语言:结构十分复杂,需要人工智能的理论基础和大型知识库、数据库的支持。6.7 机器人离线编程的特点及功能是什么?答:特点:在不接触实际机器人及机器人作业环境的情况下,通过形技术,在计算机上提供一个和机器人进行交互作用的虚拟现实环境。功能:利用机器人形学的成果,建立起机器人及其作业环境的模型,再利用一些规划算法,通过对形的操作和控制,在离线的情况下进行轨迹规划。6.8 MOTOMAN UP6型机器人仿真软件有哪些主要功能?答:编辑、仿真、检测和示教。7.1 机器人的工业应用可分为哪四个方面?答:材料加工、零件制造、产品检验和装配。7.3 完整的焊接机器人系统[1][1]一般由哪几个部分组成?答:机器人操作机、变位机、控制器[2][2]、焊接系统、焊接传感器、中央控制计算机和相应的安全设备等。7.4 简述变位机在焊接生产线或焊接柔性加工单元中的作用。答:将被焊工件旋转(平移)到最佳的焊接位置。7.5 简述焊接机器人按用途、结构、受控方式及驱动方法等进行分类的情况。答:按用途:弧焊和点焊; 按结构:关节型和非关节型按受控方式:点位控制和连续轨迹控制7.6 弧焊机器人工作站按功能和复杂程度的不同可分为哪几种。答:①.无变位机的普通弧焊机器人工作站;②.不同变位机与弧焊机器人组合的工作站;③.弧焊机器人与周边设备协调运动的工作站。7.7 自动搬运工作站由哪些部分组成?答:组成:搬运机器人和周边设备(工件自动识别装置、自动启动及自动传输装置等)。7.12 机器人装配作业的主要操作过程是什么?答:垂直向上抓起零部件,水平移动它,然后垂直放下插入。-----精心整理,希望对您有所帮助!≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围(画时可以设L2=3cm)。1.1 点矢量v为,相对参考系作如下齐次坐标变换:A=写出变换后点矢量v的表达式,并说明是什么性质的变换,写出旋转算子Rot及平移算子Trans。