以下有关环境建模常用方法说法错误的是（）A. 栅格法具有二值信息，有利于计算机的建模、存储和更新B. 可视图法适用于各种多边形，但是对于边缘较为平滑的障碍物具有一定的局限性C. Voronoi图法使得路径较远地远离障碍物，安全性比较高，计算较复杂，能够选择最优路径D. 自由空间法比较灵活，随着环境中物体的复杂度的增加，计算效率始终保持不变