插补主要分为______和______两大类。

插补是数控系统中用于生成刀具路径的一种方法，它根据给定的起点和终点，以及中间点，计算出刀具在加工过程中的运动轨迹。插补主要分为两大类：直线插补和圆弧插补。直线插补用于生成直线路径，而圆弧插补用于生成圆弧路径。