文献综述(国内外研究现状与发展趋势)自动分拣系统(Automated Sorting System)是二次大战后在美国,日本等发达国家的物流中心,配送中心或流通中心所必须得设施条件之一。该系统的作用过程可以简单描述如下:物流中心每天接收成百上千家供应商或货主通过各种运输工具送来的成千上万种商品,在最短的时间内将这些商品卸下并按商品品种、货主、储位或发送地点等参数进行快速准确的分类,并将这些商品运送到指定地点(如制定的货架、加工区域、出货站台等);同时,当供应商或货主通知物流中心按配送知识发货是,自动分拣系统在最短的时间内从庞大的高层货架存储系统或其他指定地点中准确找到要出库的商品所在位置,并按所需数量出库,江从不同储位上取出的不同数量的商品按配送地点的不同运送到不同的理货区域或配送站台集中,以便装车配送。机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备,它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。目前,在国内外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点,其研究的现状和大体趋势如下:A. 机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。 B. 工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展,便于标准化、网络化;器件集成度提高,控制柜日见小巧,且采用模块化结构;大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 C. 机器人中的传感器作用日益重要,除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制;多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。 D. 关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机器人产品标准化、通用化、模块化、系列化设计;柔性仿形喷涂机器人开发,柔性仿形复合机构开发,仿形伺服轴轨迹规划研究,控制系统开发; E. 焊接、搬运、装配、切割等作业的工业机器人产品的标准化、通用化、模块化、系列化研究;以及离线示教编程和系统动态仿真。 F. 总的来说,大体是两个方向:其一是机器人的智能化,多传感器、多控制器,先进的控制算法,复杂的机电控制系统;其二是与生产加工相联系,满足相对具体的任务的工业机器人,主要采用性价比高的模块,在满足工作要求的基础上,追求系统的经济、简洁、可靠,大量采用工业控制器,市场化、模块化的元件。