惯性导航系统基于_和_的信号组合进行自主式导航。

答案：加速度计、陀螺仪

解析：

惯性导航系统基于加速度计和陀螺仪的信号组合进行自主式导航。

加速度计用于测量物体的加速度，通过对加速度的积分可以得到物体的速度和位移。陀螺仪则用于测量物体的角速度，能够确定物体的姿态和方向变化。惯性导航系统结合这两种传感器的信号，通过复杂的算法进行计算和处理，实现对物体位置、速度和姿态的自主导航。