--------------即根据既定任务,结合环境限制与飞行约束条件,从整体上制定最优参考路径并装订特殊任务。A. 飞行中重规划B. 飞行前预规划C. 在线规划

飞行前预规划是指在飞行任务开始之前，根据既定任务目标，结合环境限制与飞行约束条件，从整体上制定最优参考路径并装订特殊任务。这种规划方式可以在飞行前充分考虑各种因素，确保飞行任务的顺利进行。