根据具体情况，在避免碰撞的前提下，按“ 填空_1 ”的原则来择优，使每个关节的移动量最小。填空 1 运动轨迹规划能力

根据具体情况，在避免碰撞的前提下，按“ 填空_1 ”的原则来择优，使每个关节的移动量最小。 填空 1 运动轨迹规划能力